一种基于关键点检测的棉花顶芽三维坐标提取方法和系统

本发明提出一种基于关键点检测的棉花顶芽三维坐标提取方法和系统。其中，方法包括：采集棉株图像样本，并对棉株图像进行预处理；对预处理后图像样本进行棉芽位置标注，将标注后图像样本划分训练集和验证集；应用训练集对深度学习网络进行训练；应用训练后的深度学习网络对验证集中的标注后图像样本进行处理，得到棉花顶芽的二维关键点的位置；根据棉花顶芽的二维关键点的位置，应用基于ROS的三维坐标提取方法，提取棉花顶芽的三维坐标。本发明提出的方案显著改善从顶端识别的识别精度低和目标检测模型识别仅能输出二维坐标的不连贯不利于机械作业的问题。从而有效提高了棉花顶芽识别的精度和效率，为后续的机械打顶提供精准定位。