触觉反馈辅助系统、力测量方法、微创手术辅助机器人及存储介质

本申请涉及机器人辅助微创手术技术领域，公开了一种触觉反馈辅助系统、力测量方法、微创手术辅助机器人及存储介质，该系统包括传感单元，传感单元包括啁啾光纤光栅，啁啾光纤光栅中光栅周期超过预设阈值的第一光栅部分固定在石英玻璃管内；啁啾光纤光栅用于测量在受到外在施加力前后的变形程度和温度偏差，以计算外在施加力。该方法包括：获取啁啾光纤光栅的波长偏移量和带宽变化量；根据啁啾光纤光栅的波长偏移量和带宽变化量确定传感单元的变形程度和温度偏差；根据传感单元的变形程度和温度偏差进行应力计算和温度补偿，得到外在施加力。本申请的有益效果在于：在为计算结果提供温度补偿的基础上，为辅助系统提供了进一步小型化可能性。