针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置

本申请涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置，其中，方法包括：获取不规则形状目标零件的实际图像和CAD模型；提取实际图像中目标零件在图像坐标系下的真实外轮廓点集，预测目标零件与相机的第一相对位姿；提取CAD模型中目标零件的双表面离散轮廓点集，将其投影至图像坐标系下得到虚拟重投影外轮廓点集，根据上述两个点集计算第一精度评估指标，并优化第一相对位姿得到第二相对位姿，据此滤除真实外轮廓点集中不期望轮廓点，计算第二精度评估指标，优化第二相对位姿得到目标零件与相机的位姿检测结果。由此，解决了现有视觉位姿检测算法针对薄片类零件适用性、精度和鲁棒性差等问题。