一种基于多智能体近端策略优化的无人机集群动态编队控制方法

为了应对多无人机集群编队控制中的高鲁棒性和协调控制复杂性问题，本发明基于多智能体深度强化学习中的近端策略优化算法开发了一种分布式无人机集群智能协作编队控制算法，该算法借鉴了集中式训练‑分布式执行的思想加快了训练收敛速度和稳定性。在通信范围受到限制的情况下，每架无人机通过感知障碍物位置和部分邻居无人机构建专属的虚拟中心从而做出实时决策躲避障碍并且重构编队。仿真结果表明，与其他现有算法相比，所提出的算法在飞行效率、编队稳定性和编队重构方面表现出优越的性能。