一种基于系绳牵引的极端地形移动机器人精确动力学建模方法

本发明提供了一种基于系绳牵引的极端地形移动机器人精确动力学建模方法，属于移动机器人自动化控制领域。该方法通过拉格朗日法推导动力学方程，结合系绳牵引力与机器人双轮输入力矩、脚轮臂力矩的耦合作用，精确描述了机器人在复杂极端地形中的运动与姿态变化。特别地，考虑了机器人俯仰姿态对动态行为的影响，并将系绳张力作为控制输入，全面分析其与机器人运动状态、外部力矩之间的相互关系。本发明不仅提高了机器人在复杂环境中的运动描述精度，还为相关领域的机器人控制、轨迹规划与自主定位等技术研究提供了应用基础。