基于注意力模块的多尺度水下鱼群检测系统及检测方法

本发明提供一种基于注意力模块的多尺度水下鱼群检测系统及检测方法，涉及水下检测技术领域，本发明将声呐信号和图像信息进行多尺度融合。通过声呐确定鱼群深度并生成声波特征向量，利用无人水下机器人采集低光照图像，在灰度图中生成边缘特征，在HSV颜色空间中生成颜色特征，并对边缘特征和颜色特征进行修正。通过特征对齐和注意力模块对声波特征、边缘特征和颜色特征进行加权融合，生成综合特征向量。最后，基于深度特征向量利用深度学习网络构建鱼群检测模型，实现对鱼群类别和数量的实时检测。本方法利用多尺度信息和注意力机制，提升了鱼群检测的精度与可靠性。