一种室内差速机器人自主建图优化方法、存储介质及设备

本发明公开了一种室内差速机器人自主建图优化方法、存储介质及设备，涉及机器人自主建图方法技术领域，包括如下步骤，构建栅格地图并实时发送；将发送的栅格地图转化为costmap代价地图；使用广度优先搜索算法进行前沿边界搜索，并将得到的前沿保存在前沿数组；通过成本函数计算出前沿数组中前N个前沿的成本，并选择成本最小的前沿区域导航，导航点选择为前沿区域的质心；监听导航状态，接近目标点时开始下一次前沿边界搜索，并在导航失败时将该目标点的前沿加入黑名单；直至边界探索无法探索出边界或边界都被加入黑名单，自主建图结束。其能减少计算，并结合导航信息，达到了提高探索效率的技术效果。