一种基于人工势场法和动态窗口法融合的巡检机器人避障方法

本发明提供一种基于人工势场法和动态窗口法融合的巡检机器人避障方法，属于机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：首先根据机器人到目标点的距离和与障碍物的距离分别构造出引力势场函数和斥力势场函数，将传统的斥力势场函数修改为一个采样区间，分别对引力势场函数和斥力势场函数求负梯度得到机器人受到的合力集合，根据评价函数在多条路径中选择最优路径，最后重复循环采样预测过程，直至到达终点。该方法可有效规避局部极小值点，选取冗余节点最少的路径，保证安全的前提下提高了避障效率。