一种基于RDA的局部路径的避障方法

本发明公开了一种基于RDA的局部路径的避障方法，其特征在于；包括以下步骤：输入传感器数据，计算初试路径，动态障碍物预测，检测障碍物，调整局部路径，检查可行路径，执行路径，若，则调整路径点并迭代更新，当路径满足安全性和平滑性条件后，沿路径移动即可。本发明能在实时避障过程中对局部路径进行检测和优化，实时做出正确反应避障。