一种机器人越障位姿调整方法、系统及计算机程序

本发明公开了一种机器人越障位姿调整方法、系统及计算机程序，机器人包括翻转臂和探测装置，所述方法包括：获得前方障碍物数据；根据障碍物数据，利用贝叶斯滤波方法或概率评估模型获取机器人可通行的概率；将机器人可通行的概率与自适应概率阈值比较，判断机器人可否通行；若判断机器人可以通行，则根据障碍物数据，校准机器人位姿。本发明提供的技术方案，通过获取前方障碍物数据，计算通行概率，若可以通行，则机器人进行导航定位，移动至越障点，然后调整机器人的朝向和翻转臂角度，实现机器人越障前的位姿调整，提高机器人自主越障的可靠性和稳定性；可应用于机器人通过楼梯、斜坡、沟壑等多种类型的障碍物，有广泛的适应性，扩展性强。