基于多传感器融合的智能网联汽车环境感知方法

本发明涉及无人驾驶技术领域，本发明公开了一种基于多传感器融合的智能网联汽车环境感知方法，包括：当判断出目标车辆行驶方向出现障碍物时，则获取当前时间范围内的相机图像集；根据当前时间范围内的相机图像集，判断障碍物是否为目标障碍物，得到判断结果；当第二判断结果为目标障碍物时，则分别获取目标车辆和目标障碍物在当前时间范围内的运动轨迹；分别将目标车辆和目标障碍物在当前时间范围内的运动轨迹，输入至预设LSTM模型中，得到目标车辆和目标障碍物在未来时间区间内的运动轨迹；根据未来时间区间内的运动轨迹，预测目标车辆和目标障碍物是否将会发生碰撞，得到预测结果；本发明有利于避免车辆紧急避障事件的频发。