一种车道变道代价生成方法、装置及计算机程序产品

本申请涉及一种车道变道代价生成方法、装置及计算机程序产品，包括：获取车辆当前位置的局部标准地图，根据所述局部标准地图获得各车道段之间的有向图；获取当前导航任务剩余距离、导航语义信息和当前导航段剩余距离，并根据所述当前导航任务剩余距离、导航语义信息和当前导航段剩余距离确定临时目标车道段；根据所述有向图和所述临时目标车道段获取所述临时目标车道段到其他车道段的最小代价和最优路径；将所述局部标准地图转换为多车道参考线模型，并根据所述临时目标车道段到其他车道段的最小代价和最优路径获得各车道段对应的车道参考线的变道代价。通过本申请，能够避免车道级导航对高精度地图的强依赖和降低自动驾驶技术的开发成本。