空间定位方法、装置及设备

本申请公开了一种空间定位方法、装置及设备，涉及计算机技术领域，所述空间定位方法包括：对当前图像帧的目标对象区域进行特征点提取，得到所述目标对象区域的多个深度特征点；将各深度特征点与至少一帧地图点图像中存在的多个地图点进行特征匹配，得到所述地图点图像对应的特征点匹配对；在存在地图点图像对应的特征点匹配对的匹配对数量大于预设数量时，根据地图点图像对应的特征点匹配对进行位姿计算，确定当前图像帧对应的飞行体位姿。通过上述方式，将目标对象区域的多个深度特征点与提前构建的地图点图像中的地图点进行匹配，在匹配结果满足条件时，通过特征点匹配对确定当前图像帧的飞行体位姿，实现了复杂环境下对飞行体的准确定位。