视觉惯性SLAM系统位姿引导方法及系统

本申请公开了视觉惯性SLAM系统位姿引导方法及系统，涉及数据处理的技术领域，其中方法包括第一获取数据步骤、第一计算步骤、初步匹配步骤、第二计算步骤、判断步骤、第一反馈步骤、第一数据处理步骤、第二数据处理步骤、第三计算步骤、第二获取数据步骤、位姿优化步骤等。本申请能够提升视觉惯性SLAM在动态环境中的精度与鲁棒性，在动态场景下不易受到速度变化的影响，降低局部匹配失效的概率，进而提高位姿引导的精准度。