一种小型化关节模组及机器人控制器

本发明公开一种小型化关节模组，其包括外壳、减速器组件、编码器组件、后盖壳体、电机和轴承，减速器组件和后盖壳体分别设于外壳的两端，编码器组件和电机均设于外壳内部，且编码器组件位于电机外部，轴承套设在电机的输出轴外部，编码器组件包括输入旋转编码器以及输出旋转编码器，输出旋转编码器环设于输入旋转编码器外部，使输入旋转编码器和输出旋转编码器位于同一平面上。本申请所提供的小型化关节模组适用于人形机器人手腕部活动关节，输出旋转编码器嵌设于输入旋转编码器上，使编码器组件具有对接平面，使得输出旋转编码器和输入旋转编码器位于同一平面上，缩小了模组长度，结构更为简单，同时能够将产品进行小型化设计。