致动器、关节模组、机械臂、双足机器人、四足机器人、四轮足机器人、人形机器人及机器人

本申请提供了一种致动器、关节模组、机械臂、双足机器人、四足机器人、四轮足机器人、人形机器人及机器人，致动器包括壳体、电机组件及减速器组件，壳体包括外壳体部、第一延伸部、内筒部，并限定有开口的第一容置腔；电机组件由转子、定子、转子转接件与转动支撑组件构成，转子转接件构造有转子连接部、第二延伸部与第一连轴部，与转子连接，转子、定子设于第一容置腔内，转动支撑组件设于第一连轴部与内筒部之间，减速器组件的输入端传动轴与第一连轴部连接，随转子转接件转动，第二延伸部临近减速器组件设置，第一延伸部相对第二延伸部远离减速器组件设置。本申请在实现致动器小型、紧凑化的同时，保证了致动器传动精度和动力输出的稳定性。