一种易穿线的纤细机器人手臂、及其穿线方法和机器人

本发明公开了一种易穿线的纤细机器人手臂、及其穿线方法和机器人，包括：第一关节模组一端连接有安装法兰和肩旋转组件，肩旋转组件内设置有第二关节模组，且抬臂组件一端设置于肩旋转组件与第二关节模组之间，抬臂组件另一端内设置有第三关节模组且该端连接有上臂旋转组件，上臂旋转组件内设置有第四关节模组，第四关节模组连接有内设第五关节模组和小臂旋转组件的肘屈伸组件，内设有第六关节模组的小臂旋转组件连接有腕屈伸组件；本发明采用不同的传动机构，使手臂肩、肘、腕各关节与人体关节体积相当，采用外观件和结构件合一的做法，使手臂直径与女性手臂相当，美观纤细。采用不同的结构设计，使肩肘腕横向关节与上臂小臂旋转关节一样方便穿线，且减少了线缆弯曲与扭曲角度，延长了线缆使用寿命。