一种飞行器单束激光未知环境建图方法

本发明公开了一种飞行器单束激光未知环境建图方法，属于三维地图重建技术领域，首先是将单束激光雷达采集到的数据与步进电机进行时间戳对齐，将得到的点云数据进行滤波与特征匹配，得到三维地图信息。通过轮式里程计与IMU对飞行器位姿进行估计，同时进行回环检测，减小累计误差，实时更新三维地图信息。采用前沿搜素算法，确定飞行器飞行的目标点，使用A*算法规划出路径轨迹，利用B样条曲线优化算法，使飞行器运动轨迹更加平滑，将控制指令发送给飞行器，进而获得未知环境的全局三维地图。