基于IMU传感器误差校准的无监督工业机器人异常检测方法

本发明公开了一种基于IMU传感器误差校准的无监督工业机器人异常检测方法，包括：对采集到的原始数据中的姿态信号进行校准；然后根据校准的姿态信号和原始数据中的重力加速度信号计算三维自由加速度信号；将三维自由加速度信号划分训练集和测试集；基于训练集对卷积自编码器模型进行训练；将训练集和测试集中的每一个信号作为训练好的卷积自编码器模型的输入，然后通过模型重构得到对应的输出信号；将输入和输出相减得到三维重构误差信号；基于三维重构误差信号，获得误差球半径；依据误差球半径，获得异常分；依据训练集信号的异常分，确定异常边界值作为异常检测阈值；将测试集信号异常分与异常检测阈值进行比较实现检测。本发明可以有效地对工业机器人异常进行检测。