无人机的自动出警系统

本发明涉及一种无人机的自动出警系统，采用无人机，包括如下：对于飞行至目标区域能够遇到的障碍物进行定义；模拟生成不同的障碍物；分析其对于本身的威胁程度；利用A*算法在巡逻空间评估路径的估价函数值来启发式巡逻节点构造最优路径；利用A*算法来提升飞行目的地巡逻效率；确定下一个进行飞行巡逻的空间节点；生成路径评估代价函数并得到飞向报警点的最佳路径；设置的出发点坐标为,获取报警目标点坐标为，计算生成轨迹前往拍照；到达后摄像头拍摄报警；本发明无人机飞行过程中利用计算威胁程度的公式，得到无人机到建筑物中心的距离，从而使得无人机与建筑物边沿间距离一直是可控，实现避障飞行，增强了无人机的适用场景。