一种多模态气动软体机器人

本发明公开了一种多模态气动软体机器人，属于软体机器人技术领域，包括轮腿结构、控制单元、气源、气路结构、连接部和多个变形单元；相邻两个变形单元之间通过连接部连接，轮腿结构固定在变形单元的边缘，轮腿结构包括支撑架和固定在支撑架上的两个单向轮，支撑架和变形单元的边缘固定连接，气源连接气路结构且用于为气路结构供气，每个变形单元上连接一个气路结构，变形单元中设有能够在气体驱动下变形的气动变形体，气路结构连接变形单元中的气动变形体且用于为气动变形体供气，控制单元连接气路结构且通过气路结构控制变形单元的形状。本发明通过控制单元对气动变形体的控制实现穿越障碍等运动；通过引入轮腿结构提高机动性和对环境的适应度。