基于可插入间隙的高速公路车辆匝道汇入决策方法及系统

本发明公开了一种基于可插入间隙的高速公路车辆匝道汇入决策方法及系统，涉及智能交通管控技术领域。本发明方法通过构建高速公路车辆匝道汇入场景，选取待规划自动驾驶车辆作为主车，获取高速公路车辆匝道汇入场景中主路外侧车道上所有车辆和主车的车辆信息，通过将主车汇入过程划分为两个阶段，结合主车是否触发预设的切入条件，进行主车汇入轨迹规划方案制定，得到主车从汇入车道切入匝道口前的纵向轨迹规划方案以及主车切入匝道口时的二维轨迹规划方案，指导主车从匝道安全汇入高速公路外侧车道中，有效解决了高速公路匝道处汇车时自动驾驶车辆换道空间狭小、安全性低、对交通流影响大的问题，保障了高速公路匝道切入时车辆的行驶安全。