基于优化Astar算法的扫雪机器人路径规划系统及方法

本发明涉及机器人路径规划技术领域，且公开了基于优化Astar算法的扫雪机器人路径规划系统及方法，包括积雪厚度测量模块、动态权重调整模块、路径规划模块和路径平滑模块，厚度测量模块包括深度数据采集单元和积雪深度计算单元，通过在代价函数中引入积雪厚度的动态权重，在极端暴雪天气下，动态权重的自适应调整机制尤为重要，使得机器人在复杂的环境下能够灵活地调整路径规划，以更好地适应不断变化的雪深度，此外，通过传感器实时获取积雪厚度信息，并且通过中值滤波进行去噪处理，能较好地消除暴雪对传感器的影响，可以实现机器人能够优先选择积雪较少或已清理的路径，从而提高扫雪机器人的行驶稳定性。