一种基于多目标羊群迁徙算法的无人机多目标路径规划方法

本发明基于多目标羊群迁徙算法提出了一种无人机多目标路径规划方法，步骤如下：1：构建任务环境的三维模型：1.1：构建基于网格的三维任务空间模型；1.2：确定碰撞概率分布；2：初始化算法参数和种群：2.1：初始化多目标羊群迁徙算法参数；2.2：在任务区域范围内随机生成初始种群；3：对种群进行非支配排序，选取头羊：3.1：计算每只羊的目标函数值；3.2：采用非支配排序确定帕累托最优解集；3.3：选取拥挤距离最大者为头羊；4：执行放牧算子；5：判断执行迁徙算子或收缩算子：5.1：若群体最优解更新，执行迁徙算子；5.2：若群体最优解未更新，执行收缩算子；5：判断是否达到最大迭代次数，若是，则输出最优路径规划解，否则返回步骤3。