一种巡检无人机的自主避障方法、系统、设备及存储介质

本申请实施例提供了一种巡检无人机的自主避障方法、系统、设备及存储介质，涉及无人机避障领域，获取巡检无人机的双目相机视频帧，对双目相机视频帧进行拼接和深度计算处理，得到拼接视频帧和三维点云，对拼接视频帧进行障碍物检测，得到障碍信息，对障碍信息进行关联处理，得到障碍物的运动方程和运动轨迹，根据巡检无人机的飞行参数和拼接视频帧内的障碍物的运动方程判断巡检无人机与障碍物是否存在碰撞风险，若巡检无人机与障碍物存在碰撞风险，则基于三维点云构建二维二进制极直方图，根据二维二进制极直方图和障碍物的运动轨迹计算巡检无人机的避障路径，能够有效提升山区复杂环境下巡检无人机的自主避障能力，保证了巡检无人机的安全。