一种地铁隧道管片拼装机械臂及方法

本发明公开了一种地铁隧道管片拼装机械臂及方法，装置包括依次连接的管片固定机构、拼接机构以及限制器，管片固定机构用于固定半圆形的管片，拼接机构包括第一柔性驱动、第二柔性驱动以及支撑臂，支撑臂一端通过活动件与管片固定机构活动连接，支撑臂另一端与限制器滑动连接，第一柔性驱动与管片固定机构连接用于将管片固定机构由水平旋转至竖直，第二柔性驱动与管片固定机构连接用于将管片固定机构旋转至支撑臂的外侧，限制器上设有与支撑臂连接的第三驱动，第三驱动用于驱动支撑臂之间相互靠近或者远离；本发明纯机械结构的设计，成本低，适用隧道模拟试验的管片拼接。