激光雷达点云异常点去除方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种激光雷达点云异常点去除方法、装置、电子设备及存储介质，涉及激光雷达数据处理技术领域，首先获取激光雷达的各帧点云数据；然后遍历各帧点云数据，确定当前帧点云数据中的障碍物距离，基于障碍物距离，确定当前帧点云数据中障碍物边缘的候选异常点，基于候选异常点，确定目标异常点，并去除目标异常点。该方法根据障碍物距离动态调整候选异常点数量，可以覆盖不同距离的不同异常点，从各帧点云数据中去除目标异常点，提高各帧点云数据的准确性和可靠性，有效降低目标异常点对各帧点云数据的影响，进而提高点云数据的下游任务结果的准确性和精度。在将激光雷达应用于机器人时可以降低机器人的碰撞风险，提高机器人的避障能力。