基于时序特征级联交互的BEV特征增强方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种基于时序特征级联交互的BEV特征增强方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机视觉无人车自动驾驶技术领域，包括：基于连续固定帧数的图像，得到多个鸟瞰视角特征；基于各多个鸟瞰视角特征构建时空关系，得到综合鸟瞰视角特征；将综合鸟瞰视角特征划分为第一待提升特征组和第二待提升特征组；基于第一待提升特征组和第二待提升特征组，得到强化鸟瞰视角特征。本申请通过处理连续的多帧图像，构建不同帧图像之间的BEV特征的时空关系，充分的利用了时间维度上的信息，有效关联多帧数据，帮助模型识别和跟踪目标在连续帧中的位置变化，减少遮挡、光照变化等因素的影响，提供了更全面的场景信息，从而提高了环境感知的准确性。