一种轮式双臂人形机器人运动轨迹规划及避障方法

本发明涉及一种轮式双臂人形机器人运动轨迹规划及避障方法，步骤包括：启动机器人系统进行自检；第一传感器获取环境信息，构建实时三维点云障碍物信息图；第二传感器获取底盘状态信息和机械臂的状态信息；设定目标任务，基于所述目标任务的状态信息规划底盘的移动路径和机械臂的运动路径；系统通过协同控制模型控制底盘按所述规划移动路径进行移动、机械臂按所述规划运动轨迹进行运动。本发明通过实时三维点云障碍物信息图的构建和实时更新，使机器人能够有效识别和避开障碍物，减少与周围环境的碰撞风险，同时使机器人能够适应动态变化的环境，通过D*Lite算法快速更新路径规划，确保在障碍物移动或新障碍物出现时能够及时调整路径。