绳驱柔性机械臂关节的总体结构

本发明公开了一种绳驱模块化柔性机械臂总体结构。本发明组成包括：模块化柔性机械臂模块、动力驱动模块、多功能连接模块，模块化柔性机械臂模块安装数量包括但不限于1、2、3、4、5个及以上模块化柔性机械臂，组成N倍于单个模块化柔性机械臂长度的绳驱柔性机械臂总体结构；动力驱动模块包括舵机，舵机通过绕绳轮固定螺丝固定有一个绕绳轮，绳索固定在绕绳轮的固定孔上，通过绕绳轮转动实现拉伸和释放并通过绕绳滑轮组进行换向，并从通绳孔处连接下端的模块化柔性机械臂模块。本发明通过舵机拉伸或释放连接绳即可实现关节段的偏转，响应速度快，灵活度高能够有效避免操作过程中的碰撞问题，且关节的结构简单紧凑可模块化叠加，便于装配。