一种无规律转动对象识别与交互算法

本发明公开了一种无规律转动对象识别与交互算法，由桨叶速度计算算法、桨叶位置扫描计算算法和机器人轨迹偏置计算算法组成，桨叶速度计算算法用于计算桨叶速度，为后续桨叶定点停止提供理论依据，桨叶位置扫描计算算法用于计算桨叶的空间位置，机器人轨迹偏置计算算法用于进行轨迹输出偏置。本发明解决了针对现有战斗部装药中的PBX浇注炸药制备、发动机装药中的复合固体推进剂制备的生产设备混合机自动控制领域中，由于混合机控制逻辑复杂，无法精确定点停车到任意所需姿态及位置，导致配套的搅拌桨桨叶自动化清理刮边装备难以实现便捷操作的问题，极大程度上提升机器人对于无规律转动对象的交互操作精度与效率。