一种基于视觉伺服引导控制抓取动态条状物的方法及装置、测试平台

本发明公开了一种基于视觉伺服引导控制抓取动态条状物的方法及装置、测试平台。本发明基于视觉伺服引导控制抓取动态条状物方法采用基于图像的视觉伺服方法引导控制机械臂抓取动态条状物，通过连续不断的感知、处理与执行环节的紧密耦合，实现对条状物动态位姿的实时跟踪和机械臂动作的即时响应，从而在高度动态且不确定的作业环境中达到更加精准、稳定和高效的抓取效果；还搭建了可模拟真实条状物动态摆动的测试平台，并结合预测控制、视觉伺服控制的方法，实现了对动态条状物的高精度、实时抓取过程的有效验证与优化；该平台能够在实验室环境下对各类扰动条件下的抓取能力进行系统性研究，为实际应用中的自动化和智能化作业奠定坚实的技术基础。