肢体装置和人形机器人

本发明提供一种肢体装置和人形机器人，肢体装置包括第一肢体、第二肢体、驱动组件和连杆，第一肢体的近端与机身连接，第一肢体的远端与第二肢体的近端铰接，驱动组件安装在第一肢体上，连杆的近端传动连接于驱动组件的输出法兰，连杆的远端传动连接于第二肢体的近端，第二肢体的近端构设有与第一肢体的远端铰接的安装座，安装座位于第二肢体的转动轴线上，连杆和安装座在第二肢体的转动轴线上重叠，连杆包括主体部和与主体部的一端连接的第一弯折部，第一弯折部用于与第二肢体的近端铰接，以允许第一弯折部和主体部沿第二肢体的转动方向共同环绕安装座。本发明的技术方案使第二肢体的摆动范围不会过小，又使得安装座和连杆的布局较为紧凑。