仿生手指、仿生机械手以及人形机器人

本公开涉及仿生手指、仿生机械手以及人形机器人。该仿生手指包括：依次枢转连接的至少两个指节，远指节中开设有第一走线通道和第二走线通道，其余指节中开设有第三走线通道；滚轮，包括第一部段和第二部段，并且第一部段的直径小于第二部段的直径；第一牵引绳，靠近仿生手指的掌侧设置，其一端与第一限位件固定连接，另一端依次穿过第一走线通道和第三走线通道而固定至第一部段上；第二牵引绳，靠近仿生手指的背侧设置，其一端与第二限位件固定连接，另一端依次穿过第二走线通道和第三走线通道而固定至第二部段上。