一种髋关节外骨骼平衡辅助控制方法及系统

本发明涉及平衡辅助控制领域，公开了一种髋关节外骨骼平衡辅助控制方法及系统，包括：根据深度学习模型，实时预测外骨骼行走过程中的外推质心（XCoM）和压力中心（CoP）的位置；比较外推质心（XCoM）和压力中心（CoP）之间的相对位置，判断人体的平衡状态；若发现人体即将失去平衡，则计算髋关节角度调整值，使得压力中心（CoP）的位置在外推质心（XCoM）的后方和/或外侧；根据髋关节角度调整值，控制外骨骼的平衡，本发明提出一种髋关节外骨骼的平衡辅助策略，实现人体步行过程中的XCoM和CoP位置的预测，当二者的相对位置超过一定的阈值时会导致人体失衡，此时外骨骼会调整髋关节的内收/外展角度来帮助人体恢复平衡状态。