基于自适应多种群混合算法的多无人机协同路径规划方法

本发明提出了一种基于自适应多种群混合算法的多无人机协同路径规划方法，包括：1构建了一种多无人机协同路径规划模型，包括：路径长度限制、飞行高度限制、无人机的机动约束和避障限制，无人机间的协同约束以及目标函数；2将自适应多种群混合算法应用于三维复杂场景下的多无人机协同路径规划问题，并得到多无人机协同路径规划方案。本发明能解决三维场景下的多无人机协同路径规划问题，并得到最优的多无人机飞行路径，从而达到降低路径规划成本，改善无人机飞行路径的目的。