基于图像识别的机器人抓取对象选择方法

本发明公开一种基于图像识别的机器人抓取对象选择方法，涉及机器人视觉识别与抓取技术领域。首先依工作场景和工件特性调控深度相机拍摄获取待处理图像，接着预处理图像并提取连通域，通过像素点计数与形状拟合计算面积，根据夹爪尺寸与预存表面积确定阈值筛选。随后确定连通域轮廓深度极值点，计算深度比值，根据工件特性确定最优夹持点，构建夹持平面，计算抓取距离。最终综合连通域面积、深度比值和抓取距离加权计算夹持优先度，确定最优抓取对象。此方法能有效处理工件堆积遮挡、光照不均及干涉难题，减少计算量，提升机器人抓取精准度与效率。