下肢机构及人形机器人

一种下肢机构及人形机器人，下肢机构包括第一安装壳、第二安装壳、支撑件、第一驱动件和第二驱动件。第一安装壳的外表面为平滑曲面，第二安装壳的外表面为平滑曲面，第二安装壳与第一安装壳平滑过渡连接，第二安装壳与第一安装壳围成容纳空间；支撑件与第一安装壳的一端转动连接；第一驱动件收容于容纳空间内，第一驱动件用于驱动支撑件相对第一安装壳绕第一轴线转动；第二驱动件收容于容纳空间内，第二驱动件用于驱动支撑件相对第一安装壳绕第二轴线转动，第二轴线与第一轴线相交。本申请提供的下肢机构，第一安装壳的外表面和第二安装壳的外表面均为平滑曲面，第一驱动件和第二驱动件收容于容纳空间内，能够模仿人体下肢的外形，拟人效果好。