一种无人机集群协同控制方法及系统

本发明公开了一种无人机集群协同控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域，包括以下步骤：构建无人机集群拓扑结构；根据每个无人机的位置，将无人机分配至相应的簇中，确定主簇头和副簇头；在无人机集群中，断开簇内成员无人机之间的直接通信链路及与其他簇内所有无人机的直接通信链路，设定以主簇头为中心的簇边界范围，执行任务时，任务数据同时传给主簇头和副簇头，当主簇头故障，副簇头接替并重新选择副簇头；使用卡尔曼滤波预测无人机运动状态，并利用孤立森林算法计算异常得分，若异常得分超出预设得分阈值，则判定该簇存在异常并重新调整簇结构，避免由于个别无人机的故障导致整个无人机集群的不稳定。