基于可变扭矩限值的人机共驾控制方法、装置及系统

本发明公开了一种基于可变扭矩限值的人机共驾控制方法、装置及系统，属于汽车智能控制技术领域。包括：实时获取驾驶员作用在方向盘上的手力矩；基于驾驶员作用在方向盘上的手力矩，通过预设的人机共驾条件进行状态判断，确定当前的转向控制状态；若转向控制状态为人机共驾状态，获取车辆前轴中心点与车道线中心线之间的距离，根据车辆前轴中心点与车道线中心线之间的距离动态调整扭矩限制阈值。能够在智能驾驶系统转向控制状态、人机共驾状态、驾驶员控制状态三种驾驶状态实现平滑过渡无缝切换，大幅提升驾驶体验，大幅提高智能驾驶功能的使用率和用户满意度；解决了现有L2级智能驾驶功能使用过程中驾乘体验不好的问题。