可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人

本发明公开一种可变刚度的绳牵引柔性机器人关节与机械臂以及机器人，包括末端运动平台（1）、柔性调控支撑体、关节驱动机构、变刚度驱动舵机（10）与固定基座（3）；柔性调控支撑体连接固定基座（3）与末端运动平台（1）；其柔性支撑套组件（6）嵌套于活动支撑环轴组件（9）外，变刚度驱动舵机（10）安装于固定基座（3）中心，连接并驱动柔性支撑套组件（6）与活动支撑轴组件（9）相对转动改变柔性调控支撑体的刚度；关节驱动机构通过绳索牵引末端运动平台（1），带动柔性调控支撑体弯曲，实现关节机器人动作。具有两个自由度的弯曲运动能力，通过重构内部结构以实现刚度主动调控，无需改变外界环境条件，实现了关节刚度的调控。