一种基于机器视觉的盾构姿态控制方法与系统

本发明公开了一种基于机器视觉的盾构姿态控制方法与系统，包括：根据所述特征点运动轨迹，构建盾构机运动状态模型，采用卡尔曼滤波算法对运动状态进行预测和校正，得到盾构机实时姿态数据；获取盾构机振动数据，所述振动数据基于惯性测量单元的振动补偿模型获取，将所述振动数据与视觉传感器数据结合，采用基于粒子滤波的数据融合算法抑制振动干扰，得到稳定姿态信息；构建基于图卷积神经网络的多模态数据融合模型，将所述视觉数据、惯性数据和运动状态数据进行融合，得到高精度姿态估计结果。