模型训练方法、装置、设备、存储介质及车辆

本发明涉及一种模型训练方法、装置、设备、存储介质及车辆，方法包括：获取道路图像集的训练图像；通过训练图像，获取全人工标签图像和半人工标签图像；通过半人工标签图像，获取第一标签图像，第一标签图像的图像识别困难区域的类别标签是通过人工标注和预设模型的自动标注合并得到的，剩余区域的类别标签是通过预设模型的自动标注得到的；将第一标签图像的导流线标签和全人工标签图像的导流线标签均转化为导流区标签，得到类别标签更新的第二标签图像；通过第二标签图像，更新后的类别标签和基于类别标签的预设权重对语义分割初始模型进行训练，得到语义分割模型，本发明实施例提高了语义分割模型的性能。