一种经皮脊柱内镜手术机器人路径规划方法及系统

本申请提供了一种经皮脊柱内镜手术机器人路径规划方法及系统，根据组织结构信息中的变形数据确定经皮脊柱在当前脊柱手术中组织结构变形后的像素偏移特征，通过像素偏移特征和手术机器人的当前运动状态确定经皮脊柱中组织变形产生的各个障碍区域，由各个障碍区域的分布特征预测脊柱手术中组织变形在当前手术时刻的障碍影响度；根据实际手术路径的执行偏差对障碍影响度进行反馈约束，得到脊柱手术中避障策略的置信约束；基于置信约束对手术机器人在后续手术路径中的避障策略进行动态反馈，得到手术机器人在脊柱手术中的避障路径。基于上述方案可实现手术机器人中避障路径的动态反馈调节，从而可提高经皮脊柱内镜手术的安全性。