基于adam优化算法的六轴机器人避障路径规划方法与系统

本发明公开的一种基于adam优化算法的六轴机器人避障路径规划方法与系统，其中方法包括：获取当前六轴机器人对应的路径端点，其中，所述路径端点包括起点关节值和终点关节值；在所述路径端点之间进行均匀插值得到路径关键点；基于预设步长进行采样，并结合所述路径端点和所述路径关键点得到碰撞体素数量；基于碰撞体素数量得到损失函数值，使用adam优化算法对损失函数进行迭代求解以在损失为零时得到规划路径，其中，所述规划路径上的碰撞次数最少。本发明利用adam算法对运行路径进行梯度下降优化，即使面对复杂的应用环境，也能够在机器人的路径规划实现避障效果，从而提升机器人的运行效率以及降低行进路径上的碰撞率。