基于声呐图像的恶劣环境清淤机器人路径规划方法及系统

本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开了基于声呐图像的恶劣环境清淤机器人路径规划方法及系统，包括获取恶劣环境下的低能见度环境声呐图像并进行预处理；对预处理后的图像进行分割，提取关键路径点；基于关键路径点规划机器人运动路径，得到待选路径；计算待选路径的综合路径复杂度指数、环境适应度指数和时间能耗指数，对路径进行评估；若评估结果为待优化路径，则进行局部路径片段调整并重新评估；本发明通过声呐成像技术，结合路径规划算法，实现了清淤机器人在复杂恶劣环境下的低能见度环境中的自主导航，提高了清淤作业的效率和安全性。