一种基于改进NDT里程计的激光雷达同步定位建图方法及系统

本发明属于定位与建图(SLAM)技术领域，具体涉及一种基于改进正态分布变换(NDT)里程计的激光雷达同步定位建图方法。其步骤包括：点云预处理，优化分割与提取，去除噪声等冗余，形成特征点云；LiDAR里程计计算，用NDT离散化点云并建模，确定变换矩阵计算位姿轨迹；闭环检测，结合Radius Search和Scan Context，依检测结果加权组合位姿；全局优化，引入闭环约束，用因子图优化地图和轨迹，以特征点云配准结合全点云投影。本发明的优势明显：统一特征点云框架提升效率与精度；闭环检测模块改进效果好；全局优化策略佳；实验验证在配准速度、精度和实时性等方面出色，适用于复杂环境，为相关领域提供可靠定位建图方案。