一种井工矿动态环境下的激光SLAM建图方法

本申请公开了一种井工矿动态环境下的激光SLAM建图方法，涉及数据处理，包括：利用Cartographer SLAM算法进行建图；根据预设的井工矿环境中各区域物体的移动或形变频率阈值，采用基于八叉树的分割方法对PCD点云地图进行分割；根据分割结果，调整PCD点云地图中各区域的地图分辨率；利用变化检测算法对分割后的PCD点云地图中物体移动或形变频率超过阈值的区域进行变化检测，将变化区域的新点云数据以增量方式更新到原有PCD点云地图；将局部更新后的PCD点云地图与原始的PCD点云地图进行配准和融合；针对现有技术中井工矿激光SLAM建图存在全局一致性差，提高了全局一致性。