一种基于智能辅助驾驶的地面凹陷识别方法及系统

本发明公开了一种基于智能辅助驾驶的地面凹陷识别方法及系统，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括步骤：获取车辆周围待检测凹陷图像；利用凹陷识别检测模型对待检测凹陷图像进行凹陷识别，得到凹陷面积和深度，其中，凹陷识别检测模型提取待检测凹陷图像中多尺度的特征并进行融合，采用注意力机制学习特征间的关联，并且对凹陷识别检测模型进行对抗训练增强学习能力；根据凹陷面积和深度与预设阈值进行比较，判断是否对驾驶员进行预警。本发明采用基于注意力机制和多尺度特征融合的图神经网络对图像进行地面凹陷的智能识别，并采用对抗网络增强图神经网络的学习表示，得到准确的地面凹陷面积和深度识别结果，提高智能辅助驾驶的安全性。