代步机器人自助乘梯方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及一种代步机器人自助乘梯方法、装置、设备及存储介质。该方法：建立代步机器人的机器人运动学模型，构建轮系末端与台阶高度的映射关系，得到运动学参数；计算乘梯步态参数；生成碰撞避免约束集合；创建时间协同预测校正控制律，计算得到时间协同控制参数；将运动学参数、碰撞避免约束集合和时间协同控制参数输入数值最优控制算法，采用序列二次规划进行求解，得到最优乘梯轨迹；根据最优乘梯轨迹和乘梯步态参数执行自助乘梯过程，实时监控机器人状态和乘梯稳定性，当检测到状态偏差超过预设阈值时，触发时间协同预测校正控制律进行轨迹实时调整，生成动态乘梯控制策略。本发明的实施提升了代步机器人自助乘梯的控制精度。